Das heutige „Historische Rathaus“ geht auf eine Toranlage aus dem Anfang des 13. Jahrhunderts zurück: Sie war bis ins 16. Jahrhundert Durchgang zur mittelalterlichen Burg und Beginn der kleinen Ansiedlung unterhalb der Burg.

Im 15. Jahrhundert erfolgte eine Aufstockung mit Fachwerk, das 1673-1676 erneuert wurde und so heute die aparte Mischung zwischen mittelalterlichem Tor und barockem Aufbau ausmacht.

Bis 1909 war hier die Stadtverwaltung untergebracht, seit 1968 beherbergt das „Historische Rathaus“ das Burg- und Stadtmuseum des Vereins für Heimatkunde e.V. Königstein.